Борьба в утилитарном смысле всегда было одним из средств выживания, самосохранения. В более поздние времена борьба стала играть важнейшую прикладную роль в физической подготовке воинов. Подлинного развития борьба достигла в Древней Греции. Она нашла широкое отображение в греческой литературе и в произведениях изобразительного искусства. О значимости и популярности борьбы в Греции говорит и то, что вслед за бегом она была включена в программу одних из первых (вскоре после 776г. до н. э.) Олимпийских игр. 

В классическом греческом пятиборье — пентатлоне (бег, метание копья, метание диска, прыжки, борьба) оригинальным номером программы всего состязания стала именно борьба. Позже борьба вошла в панкратион — соединение борьбы с кулачным боем — уже как третья ее разновидность на древних олимпийских играх. Всенародная любовь к состязаниям в Древней Греции породила массовые зрелища. Появились профессионалы по отдельным видам состязаний (бег, прыжки, борьба, кулачный бой). Особенно ярко профессионализм проявился в борьбе, так как именно борьба была самым популярным зрелищем, и борцов-профессионалов готовили в специальных школах. 

Борьба у римлян стала также одним из популярнейших цирковых зрелищ, а победители становились кумирами толпы. Борьба в Риме демонстрировалась также в сочетании с кулачным, а в боях гладиаторов — с вооруженным боем. Император Феодосий I в конце 4 в. запретил Олимпийские игры и спорт. Борьба остается, правда, любимым народным развлечением и в годы средневековья. 

В конце 18 — начале 19 в. в Европе начала формироваться современная греко-римская борьба. Основные ее положения были заложены во Франции, где борьбой в то время особенно увлекались и в сельской местности, и в городах. Так как состязания борцов вызывали огромный интерес, силачи из народа стали выступать в бродячих цирках, летних садах, местах гуляний и увеселений. Позже начинают разыгрываться первенства городов Франции, а потом организуются и чемпионаты мира. Хорошая организация чемпионатов и широкая реклама создали профессиональной борьбе необычайный успех. 

В 1848 в Париже появились первые арены, на которых выступали борцы-профессионалы. Во Францию начинают приезжать борцы из других стран (немцы, итальянцы, турки, русские), чтобы принять участие в этих чемпионатах, познакомиться с их организацией, правилами соревнований. Впоследствии они начинают организовывать такого рода состязания в своих странах. В результате, французская борьба получила международное признание, а в ее названии звучало имя страны, сделавшей этот вид борьбы поистине массовым видом спорта. 

Конечно, борьба развивалась в мире в различных направлениях. Это зависело от национальных традиций, от влияния культур соседних стран и т.д. В Европе получила распространение французская (греко-римская) борьба, в странах Азии, Востока, в Америке — борьба вольная. В 1896 французская борьба была включена в программу первых современных Олимпийских игр. Международный олимпийский комитет (МОК) дал ей официальное название — греко-римская борьба, чтобы придать борьбе как виду спорта международный характер. 

Участвовало в первых Играх всего 5 человек, представляли они 4 страны (двое было из Греции, по одному из Германии, Венгрии и Великобритании). Разделения борцов на весовые категории на этих Играх не было. С тех пор греко-римская борьба за исключением двух Олимпиад (1900 и 1904) неизменно входит в программу олимпийских состязаний. 

В 1912 была основана международная федерация борьбы (FILA — ФИЛА). Сегодня это одна из крупнейших и влиятельных спортивных организаций. Что касается названия, то в разные годы этот вид борьбы называли по-разному: профессионалы именовали ее «французской борьбой», любители — «греко-римской». 

В 1948 Всесоюзный комитет СССР по делам физической культуры и спорта утвердил следующие наименования для отдельных видов спортивной борьбы: французская, или греко-римская, борьба стала называться «классической», вольно-американская — «вольной», прежняя вольная борьба получила название «самбо» (от сокращенного «самозащита без оружия»). Наконец, в 1991 было принято название «греко-римская борьба» вместо «классической». 

До 1950-х гг. на международных соревнованиях наиболее успешно выступали представители Финляндии и Швеции, неоднократно добивались успехов борцы из Венгрии, Турции. С выходом в 1952 на олимпийскую арену борцов из Советского Союза, традиционно сильнейшими специалисты называют именно советских, а теперь российских спортсменов (несмотря на неудачное выступление в Атланте). Сильны также Куба, Германия, Украина, Польша.